智能汽車競賽校內(nèi)組委會

教務(wù)處（雙創(chuàng)學(xué)院）

一.校內(nèi)訓(xùn)練賽

比賽時間：2022年1月10日 上午10：00

比賽地點：現(xiàn)代交通大樓地下一層（下沉式廣場內(nèi)）

檢錄時間：9：00

比賽形式：采用正2次機會，全部跑完，再反2次機會，每次機會1min準備，要求5分鐘內(nèi)跑完。

每個組別按競速時間排序，若沒有完賽隊伍按照離發(fā)車起跑線距離排序計算成績。

再次開放報名：根據(jù)第十七屆（2022年）智能汽車競賽學(xué)校安排，必須參加校內(nèi)培訓(xùn)賽才有參加校內(nèi)選拔賽資格?，F(xiàn)在再次開放報名至12月31日，如有參賽意愿的參賽隊可掃描以下二維碼進行報名，追加報名不再提供車模及材料，需自行準備。已報名隊伍見附件。

報名鏈接：

二.校內(nèi)選拔賽

根據(jù)第十七屆全國大學(xué)生智能汽車競賽規(guī)則，現(xiàn)公布校內(nèi)選拔賽具體安排。校內(nèi)選拔賽各組別第一名將代表學(xué)校參加第十七屆全國大學(xué)生智能汽車競賽華東賽區(qū)比賽。

1.競賽組別

第十七屆全國大學(xué)生智能汽車競賽分競速比賽與創(chuàng)意比賽兩大類，校內(nèi)選拔賽主要為競速比賽選拔，創(chuàng)意比賽將根據(jù)實際情況另行安排。創(chuàng)意比賽參賽方式及具體規(guī)則見大賽官網(wǎng)：https://smartcar.cdstm.cn/index。

競速比賽共9個賽項，將根據(jù)學(xué)生意愿及校內(nèi)訓(xùn)練賽后成績情況，由指導(dǎo)教師和學(xué)生共同確定最終參賽組別。每位學(xué)生僅可參與一個組別的比賽。每支參賽隊3名本專科生（多車編隊、完全模型組別為5名本?？粕?。

（1）四輪電磁組

車模限制：B/C 型車模，車模外形尺寸沒有限制

微控制器與傳感器：車模微控制器使用STC系列單片機。允許使用各電磁傳感器件、光電傳感器進行賽道和環(huán)境檢測。

比賽任務(wù)：在室內(nèi)循環(huán)賽道上進行，賽道采用黑色賽道邊線，賽道上鋪設(shè)電磁引導(dǎo)線。車模從車庫出發(fā)，賽道運行兩周后返回車庫。比賽時間從車模駛出車庫到重新回到車庫為止。如果車模沒有能夠停止在車庫內(nèi)停車區(qū)內(nèi)，比賽時間加罰五秒鐘。

計時標準：車模出庫到返回車模之間的時間差。

（2）四輪攝像頭組

車模限制：B/C 型車模，車模外形尺寸沒有限制

微控制器與傳感器：車模微控制器使用Infineon系列單片機。允許使用各類紅外光電、攝像頭、激光、超聲傳感器器件進行賽道和環(huán)境檢測。不允許使用電磁檢測賽道。

比賽任務(wù)：在室內(nèi)往返賽道上進行，賽道采用黑色賽道邊線，不鋪設(shè)電磁引導(dǎo)線。車模從車庫出發(fā)在賽道上往返一周后，返回車庫。比賽時間從車模駛出車庫到重新回到車庫為止。如果車模沒有能夠停止在車庫內(nèi)停車區(qū)內(nèi)，比賽時間加罰五秒鐘。

計時標準：車模出庫到返回車模之間的時間差。

（3）多車編隊組

車模限制：頭車為B/C 型車模，兩輛跟隨車模（中間車，尾車）使用自制車模。車模外形尺寸沒有限制

微控制器與傳感器：頭車限定使用WCH單片機；兩輛跟隨車模限定使用 STC、WCH單片機，其中至少有一輛跟隨車使用STC單片機。車模之間如果使用通訊模塊，限定使用沁恒公司提供的藍牙組網(wǎng)模塊。車模允許使用攝像頭、CCD、光電以及電磁傳感器感知賽道位置。

比賽任務(wù)：在室內(nèi)循環(huán)賽道上進行，鋪設(shè)電磁線。比賽開始前，頭車停在車庫中，尾車停在斑馬線一米之內(nèi)的賽道上，中間車停止在三岔路口的一側(cè)支路上。比賽開始后，頭車從車庫出發(fā)，尾車在賽道上跟隨。路經(jīng)三岔路口時，中間車在三叉路口出口時插入車隊；頭車運行第二周中，再次途徑三岔路口，中間車停留在三岔路口另外一邊；頭車、尾車繼續(xù)行進；頭車第二周運行完畢入庫，尾車經(jīng)過起跑線停留在起跑線之后一米范圍內(nèi)。

計時標準：車模出庫到返回車庫時間間隔+5倍尾車與頭車時間差（兩次）。

（4）平衡單車組

車模限制：K型車模，允許使用動量輪，動量桿維持車模平衡。如果采用無刷電機驅(qū)動動量輪，則需要使用基于Infineon的驅(qū)動方案。車模外形尺寸沒有限制

微控制器與傳感器：車模使用Infineon單片機；車模允許使用攝像頭、CCD、光電以及電磁傳感器感知賽道位置。

比賽任務(wù)：在室內(nèi)循環(huán)賽道進行，鋪設(shè)電磁引導(dǎo)線。車模從車庫出發(fā)，在賽道上運行一周后，駛回車庫。

計時標準：車模從車庫駛出到重新駛?cè)胲噹熘g的時間差。

（5）無線充電組

車模限制：使用F/G型三輪車模，外形尺寸沒有限制。

微控制器與傳感器：車模微控制器使用Infineon微控制器；允許使用攝像頭，CCD，光電管等感知賽道位置。用于儲能的法拉電容的容量小于等于2法拉，充電電壓小于12V。

在車模作品上，需要制作用于顯示儲能電容電壓的LED顯示板，尺寸不小 于10厘米，顯示LED個數(shù)大于16顆。車模上用于控制電路和LED顯示電路的電源可以來自于單獨供電電池。用于驅(qū)動舵機、電機的電源需要來自于車模上2法拉儲能電容。

比賽任務(wù)：在室內(nèi)往返賽道進行。在賽道上包括有3~5個充電線圈。比賽開始后充電線圈始終發(fā)送電能，發(fā)送電能最大功率50W。車模從車庫駛出，在賽道上往返兩周后返回車庫。

計時標準：車模從車庫駛出到重新駛?cè)胲噹熘g的時間差。

（6）平衡信標組

車模限制：采用D/E型平衡車模，車模外形尺寸沒有限制。

微控制器與傳感器：車模使用MindMotion單片機。車模允許使用攝像頭、CCD、光電傳感器。

比賽任務(wù)：在信標場地進行。車模從發(fā)車區(qū)觸發(fā)，檢測點亮的信標并逐一通過熄滅信標燈。

計時標準：從第一個信標點亮到最后一個信標熄滅之間的時間間隔。

（7）智能視覺組

車模限制：采用H/M麥輪車模，車模外形尺寸沒有限制。

微控制器與傳感器：微控制器使用NXP公司的單片機與視覺模塊。車模允許使用攝像頭、CCD、光電傳感器。

比賽任務(wù)：在信標場地進行。場地內(nèi)存在Apriltag標識物和隨機放置的5~20個圖片，且位置已知。車模需對場地布置圖進行識別后，從出發(fā)點出發(fā)，依次找到圖片位置并識別內(nèi)容，根據(jù)識別大類，將圖片(帶有磁性)搬運到賽道指定位置。具體參見智能視覺組比賽細則。

計時標準：具體參見智能視覺組比賽細則。

（8）極速越野組

車模限制：采用L型車模，參賽隊伍可自行更改成無刷電機。無刷電機驅(qū)動需要采用基于MindMotion的MCU的驅(qū)動方案。

微控制器與傳感器：微控制器采用MindMotion單片機。傳感器可以使用 GPS，攝像頭，慣性導(dǎo)航，光電管、超聲波等。不允許使用OpenMV。在比賽前，賽道GPS定位信息是由參賽隊伍自行采集存儲，以備比賽中控制使用。

比賽任務(wù)：沿著操場賽道，或者封閉環(huán)形馬路運行一周。

計時標準：車模從起點到終點運行時間間隔。

（9）完全模型組

車模限制：采用I型車模，要求自行設(shè)計制作車模外殼。車模制作完之后，對于車模尺寸沒有限制。

微控制器與傳感器：車模運動控制單片機使用Infineon單片機。視覺模型部署在百度的EdgeBoard。其它傳感器沒有限制。

比賽任務(wù)：采用室內(nèi)循環(huán)賽道，沒有電磁引導(dǎo)線。在賽道旁邊增加了若干元素。比賽任務(wù)和詳細規(guī)則將會通過《第十七屆全國大學(xué)生智能車競賽完全模型組比賽細則》進行說明。

2.競賽形式

校內(nèi)選拔賽將根據(jù)最終報名情況，于4月-5月在校內(nèi)開展。各參賽隊在培訓(xùn)賽后與指導(dǎo)教師討論確定最終參賽組別。學(xué)校將根據(jù)最終參賽組別及數(shù)量開展校內(nèi)選拔賽。按組別進行頒獎，每個組別僅可出線1個參賽隊參加華東賽區(qū)比賽。

3.其他注意事項

室內(nèi)循環(huán)賽道、室內(nèi)往返賽道和信標場地樣式以及各控制器規(guī)格限制、車模樣式等詳細信息見附件：官方競速賽細則。

三.附件

1.智能車比賽名單.xlsx

2.官方競速賽比賽細則.pdf

3.智能視覺組比賽細則.pdf

4.完全模型組比賽細則.pdf